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3D SLAM激光影像背包测绘机器人：室外建筑群三维建模和大比例尺地图绘制
大家都知道，通过空中航拍倾斜摄影手段，可以快速地重建出大面积地面建筑模型。
但是，由于地面植被覆盖、城区高楼互相干涉遮挡等原因，采用倾斜摄影进行城市建模的方法对城市建筑模型的30米以下底商部分，得不到很好的细节描述，也就更谈不上精模了。
采用3D SLAM自定位技术的激光影像背包测绘机器人，因为它的工作原理不依赖GPS+INS的组合惯导系统定位，可以以步行的方式穿过高楼林立和绿树葱葱遮挡等无GPS参考信号的城区进行数据采集，尤其是那些远离主干道的建筑物、居民小区、企事业单位等传统移动激光测量车不能到达的地方，进而得到非常精确的数据成果，包括室外建筑群的高精度结构数据、全景影像数据、三维模型和大比例尺地图等。
可见，倾斜摄影三维建模的特点是宏观大区域建模；3D SLAM激光影像背包测绘机器人的特点是微观小范围精细建模。两者各有特点，互为补充。
这里，青青君分享一个地上建筑群的三维建模和大比例尺成图的应用实例。
北京某施工完成待验收建筑项目，主体建筑4栋高层，数据外业采集时间10分钟，精度1cm。
原始点云数据（白模）：
实景着色点云数据：
高程点云数据：
三维实景数据（街景数据）和采集轨迹POS数据的多图层叠加：
着色点云数据和采集轨迹POS数据的多图层叠加：
用Autodesk AutoCAD软件导入点云的方式进行大比例尺地图绘制示意。
更多数据成果见视频：
视频网址：http://v.qq.com/page/w/k/c/w0196l8y2kc.html
外业采集现场：
可以看到只有基于采用3D SLAM激光背包测绘机器人的步行方式所具有的高通过性才能保证在施工工地采集数据，其它方式如机动车车载、手推车车载等都无法胜任此类外业工作。
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